在出厂前，机器人会经过大量的离线测试，并通过系统辨识的方法获取机器人的粗略地运行参数。而在实际运行中，控制系统则会根据离线获取的运行参数，使用预测控制与自适应控制方法，实时地进行在线微调与优化，动态的调整控制指令，从而快速精准的达到控制目标。
市面上的叉车式机器人厂商普遍通过停位精度来标识产品的性能。对于他们来说，正确叉取货物只能通过限制移动机器人的停位精度与货物摆放精度来保证，这往往意味着高精度的插取需要安装额外的货物限位机构；与之不同的是，我们的无人导航叉车系统并不使用传统机器人的思路来保证货物的正常插取。插取货物时，我们通过二维激光或三维TOF相机对托盘进行观测与识别，再根据反馈的数据实时的规划最优路径，自适应的插取货物。
